物理环境配置

物理环境配置定义了强化学习训练中的仿真参数和模型文件设置。 MotrixLab 使用了MotrixSim作为物理仿真后端。

支持的文件格式

• MJCF(MuJoCo XML 格式) - 提供丰富的物理特性和仿真配置

模型文件配置

需要在环境配置类中指定模型文件路径：

@registry.envcfg("my-task")
@dataclass
class MyTaskEnvCfg(EnvCfg):
    # 模型文件路径（必需）
    model_file: str = "my_model.xml"

    # 仿真时间参数
    sim_dt: float = 0.002      # 仿真时间步
    ctrl_dt: float = 0.02      # 控制更新频率

推荐目录结构

motrix_envs/my_task/
├── __init__.py          # 模块初始化
├── cfg.py               # 环境配置
├── my_model.xml         # 物理模型文件
└── my_env.py            # 环境实现

对于结构复杂，引用文件较多的模型，推荐使用文件夹管理。

常见配置问题

文件路径问题

• 使用相对路径时，确保路径相对于配置文件位置

• 避免使用硬编码的绝对路径

• 检查文件权限和可访问性

• 确保所有引用的子文件都存在

时间步设置

• ctrl_dt 应该是 sim_dt 的整数倍

• sim_dt 过小会影响仿真性能

• ctrl_dt 过大会影响控制精度

• 推荐 sim_dt 在 0.001-0.02 秒之间

仿真稳定性

• 避免过大的时间步长

• 合理设置接触参数避免穿透

• 质量和惯性分布要合理

• 关节限制要符合实际情况

通过合理的物理环境配置，您可以为强化学习训练创建准确且高效的仿真环境。